Грандиозная битва объединенных славян, литовцев и татар с силами Тевтонского ордена.
Зимой 1410 года в ходе «Великой войны» был выработан план борьбы с Тевтонским орденом: поляки собирались в Вольборже, литовско-русские дружины двигались на соединение с ними со стороны р. Нарев. Соединенные силы должны были идти на Мариенбург (Мальборг) — столицу Тевтонского ордена и атаковать его. Русские полки были собраны из Смоленского княжества, входившего тогда в состав Литовского государства.
30 июня польское войско двинулось через Сохачев к Червинску, куда ко 2 июля прибыло и все литовско-русское войско во главе с Великим князем литовским Витовтом. Отсюда союзники двинулись на Ежов, а затем на Радзанов.
9 июля, когда войско союзников перешло границу владений Ордена, были назначены командующие: Зындрам командовал поляками, Витовт — литовско-русскими полками. В тот же день была взята первая немецкая крепость Лаутенбург. 10 июля, приблизившись к реке Древенца, союзники увидели на другом берегу, на укрепленной позиции, крестоносцев. Союзники отказались от переправы через реку и последовали фланговым маршем к ее истоку на Лаутенбург, Сольдау. Магистр Тевтонского ордена Ульрих, узнав об этом, по другому берегу двинулся на Братенау к Танненбергу, чтобы преградить им дорогу.
13 июля союзники под Гильбенбургом (Домбровно) столкнулись с отрядом крестоносцев, разбили его, взяли замок.
В ночь на 15 июля разразилась непогода, шел проливной дождь. К утру ветер утих, но дождь не прекращался. Союзники прошли только 11 км и расположились биваком в лесу, слева от озера Любань. Было выслано несколько разъездов в сторону деревни Грюнвальд, на северо-запад. Разведка донесла о подходе всего крестоносного войска.
В бою под Грюнвальдом у крестоносцев было 51 «знамя». В составе их войска насчитывались воины свыше 20 народностей, но преобладали немцы. Братья Тевтонского ордена имели 11 тысяч человек, из них около 4 тысяч рыцарей, около 3 тысяч оруженосцев и 4 тысячи арбалетчиков. В их войске были бомбарды, стрелявшие каменными и свинцовыми ядрами. Армию Ордена составляли: собственно войска рыцарей Тевтонского ордена, войска вассальных князей, «гости» и наемники из различных стран Западной Европы. Всего не менее 14—16 тысяч всадников и 8—13 тысяч пехоты. Войско крестоносцев под Грюнвальдом насчитывало около 27 тысяч, человек.
Союзники имели 91 хоругвь, из которых поляки насчитывали 51 и литовцы 40 хоругвей. В состав польских войск входило семь хоругвей из уроженцев русских областей, две хоругви наемников и 42 чисто польские хоругви. В литовском войске было 36 русских хоругвей. Кроме поляков, русских и литовцев, в состав союзного войска входили жмудь, армяне, волохи и наемники из чехов, моравов, венгров и татар — всего до 10 народностей. Отрядом чехов командовал Ян Жижка, впоследствии выдающийся полководец и национальный герой Чехии.
Таким образом, союзное войско имело меньшую по сравнению с тевтонским разнородность национального состава. При этом поляки насчитывали не менее 15 600 воинов, а литовцы и русские не менее 8 тысяч регулярных воинов, не считая татар (до 3 тысяч человек). Славяне и литовцы превосходили тевтонцев численностью, но существенно уступали в вооружениях. Литовская пехота и татарская конница были малонадежны. Всего союзное войско насчитывало 32 тысячи человек.
Поле боя находилось к югу от деревней Грюнвальд и Танненберг. Это была равнинная местность, пересеченная несколькими грядами невысоких холмов и неглубокими оврагами.
Боевой порядок союзников, имея двухкилометровую протяженность фронта, состоял из передней, средней и тыльной линий. На правом фланге стояли русские, литовцы и татары под командованием Витовта, на левом — поляки под командованием Зындрама. Смоленские полки находились в центре.
Крестоносцы сначала построились в три линии, а затем, чтобы удлинить свой фронт до 2,5 км, перестроились в две линии. Впереди тевтонского войска, под прикрытием арбалетчиков, были установлены бомбарды. На правом фланге находилось 20 «знамен» под командованием Лихтенштейна, на левом — 15 «знамен» под командованием Валленрода; во второй линии и в резерве — 16 «знамен» под командованием магистра Ульриха Юнгингена. Таким образом, с самого начала сражение грозило вылиться в грандиозный кавалерийский бой.
Магистр находился на левом фланге, около деревни Танненберг. Король Ягайло стоял на холме, позади своего правого фланга.
Тем временем дождь перестал, небо прояснилось. В это время крестоносцы дали залп из бомбард, но ядра не причинили вредаГ
По приказу Витовта татарская конница атаковала правый фланг неприятеля. Однако строй крестоносцев не дрогнул, стрелы отскакивали от рыцарских доспехов. В свою очередь, Валленрод перешел в контратаку. Татары немедленно рассеялись по окрестным полям.
Затем в бой включились вторая и третья линии литовскорусского войска, устремившегося на помощь отступавшим татарам. Однако их основные силы также были смяты и отброшены крестоносцами. Дольше всех сопротивлялись Виленская и Трокская хоругви, но и они начали отходить. Только три смоленских полка под командой Юрия Мстиславского остались на поле боя, продолжая упорно сопротивляться. Они были атакованы рыцарями Валленрода. В этой схватке один смоленский полк пал полностью, два других пробились к правому флангу и прикрыли его.
Теперь началось наступление первой линии поляков в составе 17 хоругвей. Ульрих фон Юнгинген направил против них 20 «знамен» Лихтенштейна. В тот же момент возвратились тевтоны, преследовавшие литовцев. Они ударили в правый фланг и отчасти в тыл полякам. Смоленские полки, прикрывавшие фланг поляков, выдержали и этот удар.
Наступил критический момент боя. Ягайло двинул вперед вторую линию поляков. Вторая линия окружила Лихтенштейна и стала его теснить. Витовту, отступавшему в татарском стиле, пришло время контратаковать. Удар литовско-русских полков решил исход боя. Приближенные Великого магистра Ульриха предлагали ему бежать, но он гордо ответил: «Не дай Бог, чтобы я оставил это поле, на котором погибло столько мужей, — не дай Бог». Вскоре магистр был убит татарским сотником.
Часть крестоносцев укрылась было в Вагенбурге, но он с ходу был взят штурмом. Участники битвы потеряли от 1/4 до 1 /3 своих армий, причем войска Ордена больше потеряли пленными, чем убитыми.
Союзники преследовали противника на расстояние 15— 20 км. Затем их войско три дня находилось на поле боя. Стратегического преследования организовано не было. Это спасло Тевтонский орден от полного разгрома. Союзники подошли к Мариенбургу 25 июля, когда крестоносцы уже собрали войска и сосредоточили в крепости сильный гарнизон.
Политическое значение победы под Грюнвальдом было очень велико. Немецкая экспансия на Восток была остановлена.