Представление о служилых казаках, поддержавших И. Заруцкого в критический момент, дает воронежская десятня, перечисляющая около 180 беломестных и слободских атаманов, живущих в самом Воронеже, а также в селах Усмань, Боровое, Ступино и Излегощи... На службу воронежские атаманы выезжали на конях, с пищалями и рогатинами. Крестьян у них не было, однако в поместьях атаманов жили и их «родимцы». В Воронеже Заруцкий оказался в непосредственной близости от Донского войска, насчитывалось 1888 казаков во главе с 7 атаманами, еще 17 станиц находилось «от Раздору вверх по дальним городкам и по юртам». Весной все донские казаки собирались вместе. В июне 1613 года 45 донских казаков во главе с тремя атаманами выехали на Дон из Москвы, а вскоре с назначенными в Турцию посланниками С. Протасовым и М. Даниловым на Дон было отправлено царское жалование: сукна, селитра, свинец и продовольствие, включая вино. Донские казаки не оказали царю Михаилу активной поддержки в борьбе с Заруцким, но позднее обратились к волжским казакам, сторонникам последнего, с призывом последовать их примеру и признать царем Михаила Романова.
Решающее сражение между казаками Заруцкого и войском Одоевского произошло под Русским Рогом, в четырех верстах от Воронежа. В одних источниках, без указания дат, отмечается, что оно было двухдневным; согласно другим, оно длилось «беспрестанно» пять дней, с 29 июня по 3 июля 1613 года. Повидимому, 29 и 30 июня бой шел под Воронежем, 1 июля значительных столкновений не было, 2 июля сражение возобновилось у переправы, где казаки были окружены в «озерных заливах». 3 июля сражение закончилось, но сам Заруцкий сумел переправиться через Дон.
Исход Воронежского сражения тоже освещается по-разному. Сами воеводы сообщали в Москву о полной победе. По такому торжественному случаю каждый воевода, принимавший участие в сражении (И.Н. Одоевский, М.А. Вельяминов, Г.В. Тюфякин, И.В. Измайлов, Р.П. Пожарский и Ф.Т. Соковнин), прислал в Москву собственного сеунщика (слово происходит от татарского «сеунч» — победная весть). В.Н. Татищев приводит ряд совершенно иных известий о Воронежском сражении. Заруцкий будто бы обладал численным превосходством и занимал выгодную позицию на возвышенности; попытки Одоевского «сбить» его не имели успеха, и «бояре отступили недалеко». После сражения Заруцкий захватил и сжег Воронеж (1 июля?), но, когда он намеревался вновь обрушиться на войско Одоевского, «многие» казаки перешли на сторону царских воевод, а во время бегства Заруцкого в Астрахань его покинула еще часть казаков.
Не вызывает сомнений и факт отъезда от Заруцкого под Воронежем большинства русских казаков. Последнему событию отчасти способствовало то, что в Москву попало несколько посланий, направленных Заруцкому властями Речи Посполитой. В Москве тогда вполне серьезно относились к возможности совместных действий польских войск и отрядов Заруцкого.
Контакты Заруцкого с польскими властями способствовали дальнейшему сужению социальной базы движения. В результате Заруцкий бежал с отрядом, состоявшим из какого-то числа украинских и 300 русских казаков, в числе которых был атаман Т. Чулков. Во время бегства казаки пытались арестовать и выдать русским властям своего вождя, но ему удалось спастись. В степи за Доном дворянские конные сотни пять дней преследовали Заруцкого, но так и не смогли его догнать. Вскоре в Воронеже от «выходцев» стало известно, что Заруцкий направляется к Астрахани. На немногочисленность казаков, которые последовали за ним, указывают показания пленного ногайского татарина. Заруцкого оставили под Воронежем сразу 2250 казаков.
Уходом в южные степи небольшого отряда казаков, оставшихся верными Заруцкому и «царевичу» Ивану, заканчивается первый период движения Заруцкого. Главную роль в нем играли «вольные» казаки — участники Первого подмосковного ополчения. Их поддержали служилые люди «по прибору» и мелкие дворяне рязанских и некоторых других южнорусских городов. Движение Заруцкого явилось последним моментом Смуты, когда большие группы служилых людей юга выступили совместно с казаками против центрального правительства и стоящего за ним дворянства Центральной России, и в то же время последней попыткой посадить самозванца на московский престол.
