Из рода Смоленских кн. Сын Ростислава Мстиславича. Род. в 1140 г. Кн. Новгородский в 1154 г. Кн. Торжский в 1158 - 1161 гг. Кн. Витебский в 1165 - 1167 гг. Кн. Вышгородский в 1167 - 1180 г. Кн. Смоленски в 1180 - 1197 гг.

В 1154 году, уезжая из Новгорода, Ростислав оставил здесь на княжение своего сына Давыда. Однако обстоятельства были самыми неблагоприятными, потому что новгородцы выражали сильное неудовольствие последними распоряжениями Ростислава. Вскоре после отъезда Ростислава новгородцы показали путь и Давыду.

В 1165 году Давыд отдал полоцким князьям Васильев и Красный, а сам сел княжить в Витебске. В 1167 году с ним начал войну Володарь Глебович. До решительного столкновения, впрочем, не дошло, так как во время начавшейся грозы полочане вдруг бросились бежать. Давыд отправил вслед погоню и пленил многих ратников.

В 1177 году Давыд с братьями пошел биться с половцами, но по дороге затеял ссору и помешал успеху дела. Половцы напали на Русь,.взяли шесть городов берендеевских и одержали победу над Ростаславичами у Ростова. Святослав Всеволодович Черниговский воспользовался неудачей Ростиславичей и предъявил свои претензии на Киев. Старшие братья, Роман и Рюрик, в конце концов уступили ему, но продолжали удерживать города вокруг Киева. Святославу очень не нравилось близкое соседство Ростиславичей, и в 1180 году, узнав, что Давыд охотится недалеко от Днепра, он решил захватить его. Замысел не удался - Давыд с женой успели сесть в лодку и уплыть, неприятельские стрелы не причинили им никакого вреда. Давыд прибежал в Белгород к брату Рюрику. Рюрик отправил его в Смоленск на помощь старшему брату Роману. Но Давыд встретил по дороге гонца, который вез ему весть о смерти Романа; Давыд со слезами продолжал путь, при въезде в Смоленск был встречен духовенством, а также всеми горожанами и занял братнее место. В 1182 году князья помирились.

Перед кончиною Давыд постригся в монахи и передал стол племяннику Мстиславу Романовичу. Больного его отнесли в монастырь, и здесь он преставился. Погребён в церкви св. мучеников Бориса и Глеба.