Из рода Смоленских кн. Родоначальник Ярославских князей (старшей ветви). Сын Ростислава Мстиславича. Кн. Можайский в 1260 - 1297 гг. Кн. Ярославский в 1261 - 1299 гг. Кн. Смоленский в 1280 - 1297 гг. Ж.: 1) с 1261 г. дочь кн. Ярославского. Василия Всеволодовича, кн. Мария; 2) дочь хана Ногая, кн. Анна. 19 сент. 1299 г.

По словам летописца, после смерти отца, братья Глеб и Михаил обидели Федора, дав ему один Можайск. Но Федору удалось поправить дела удачной женитьбой. В 1261 году вдова ярославского князя Василия Всеволодовича княгиня Ксения выбрала Федора в мужья своей дочери Марии. В приданое за женой Федор получил Ярославское княжество. От первой жены Федор имел сына Михаила; во время его отсутствия (Федор уехал по делам в Орду) жена его умерла, теща с боярами провозгласила князем молодого Михаила и не впустила в город Федора, когда он приехал из Орды. Федор отправился назад в Орду, там женился на ханской дочери, прижил с нею сыновей - Давыда и Константина - и, услыхав о смерти старшего сына Михаила, возвратился в Ярославль, где утвердился с ханской помощью. В 1279 году, по смерти братьев, Федор объединил под своей властью Смоленское и Ярославское княжества.

В 1292 году Федор вместе с пятью другими князьями ездил в Орду жаловаться на великого князя Дмитрия Александровича. Хан Тохта, выслушав жалобы князей, отправил на Русь большое войско. Дмитрий, узнав об этом, бежал, а Андрей Александрович Городненский вместе с Федором взяли Владимир, разграбили Богородическую церковь, потом взяли 14 других городов и опустошили всю землю. После этого Федор захватил Переяславль Залесский, отчину Дмитрия. Но вскоре братья Андрей и Дмитрий помирились. Федор вынужден был уступить последнему Переяславль и с досады сжег этот город. На западе Федор также не смог удержать свою власть: племянник его от старшего брата, Александр Глебович, овладел Смоленском. В 1298 году Федор с большим войском пошел на Александра, долго стоял под Смоленском и бился крепко, но взять города не смог и возвратился в Ярославль без успеха. Погребен в Ярославской церкви св. Спаса.