Из рода Владимиро-Суздальских вел. кн. Сын Ростислава Юрьевича. Кн. Владимирский в 1175 - 1176 гг. Кн. Торжский в 1177 1l78 гг. Ж.: с 1175 г. дочь кн. Полоцкого Глеба Ростиславича.
В 1173 году Ярополк упомянут среди князей, участвовавших в походе на Киев против Ростиславичей Смоленских. Когда же союзное войско потерпело поражение, Ярополк укрылся вместе с братом и дядьями в Чернигове у Святослава Всеволодовича. В 1174 году, по смерти Андрея Боголюбского, ростовцы, суздальцы и владимирцы прислали в Чернигов звать на княжение Ярополка и его брата Мстислава. Несмотря на то, что звали их одних, Ростиславичи не захотели ехать без дядей Михаила и Всеволода Юрьевичей. Вперед поехали двое - Михаил и Ярополк. Когда князья приехали в Москву, то ростовцы рассердились, узнав, что вместе с Ростиславичем приехал и Юрьевич; они послали за одним Ярополком, а Михаилу предложили подождать в Москве. Ярополк тайком от дяди поехал к Переяславлю, где находилась тогда вся дружина, выехавшая навстречу князьям, а Михаил, узнав, что Ярополк отправился по ростовской дороге, поехал во Владимир. Владимирская дружина тем временем вместе со всеми поцеловала в Переяславле крест Ярополку и поехала вместе с ним выгонять Михаила из Владимира. Семь недель Михаил отбивался во Владимире, наконец, голод принудил горожан сдаться. По отъезде Михаила, владимирцы заключили договор с Ростиславичами; те клялись, что не причинят никакого зла городу, после чего владимирцы отворили ворота и встретили князей с крестами. В Богородской церкви заключен был окончательный договор: во Владимире оставался княжить младший Ростиславич, Ярополк, а в Ростове - старший, Мстислав. Таким образом борьба утихла, но лишь на время. Ростиславичи приехали в Ростовскую область с дружинниками, набранными на юге, и раздали им посаднические должности; эти "русские" (то есть южные) "детские", как называет их летописец, скоро стали чинить очень большие притеснения народу судебными взысканиями и взятками. Но владимирцы терпели не от одних посадников; князья, говорит летописец, были молоды, слушались бояр, а бояре получали их, как можно больше брать; так взяли они из церкви Владимирской Богородицы золото и серебро, в первый же день отобрали ключи от ризницы, отняли все дани, которые назначил для этой церкви князь Андрей. Видно, ч-го кроме корыстолюбия здесь действовала ненависть к памяти Андрея, ко всему им сделанному. Грабеж церквей позволяли себе князья и их дружины только в завоеванных городах. Можно после этого понять, как смотрели владимирцы на ограбление своего собора, лучшего украшения, которым так гордился их город. Сначала они стали жаловаться старшим городам ростовцы и суздальцы на словах были за них, а на деле нисколько не думали за них вступаться. Тогда владимирцы, видя явное недоброжелательство старших городов и бояр, решились вместе с переяславцами действовать собственными силами и послали в Чернигов звать Михаила. Михаил с братом Всеволодом и черниговской дружиной отправился на север. Ярополк с войском вышел Навстречу неприятелю, но в лесах разминулся с ним, подошел к Москве, тут узнал, что Михаил уже под Владимиром, и пошел следом. Тем временем Михаил в пяти верстах от Владимира, у села Загорье, разбил ростовскую дружину. Узнав о поражении брата, Ярополк побежал в Рязань, но мать его и жена попали в руки к владимирцам.
В следующем году Михаил умер. Мстислав из Новгороду еще раз ходил на Владимир, но, потерпев окончательное поражение от Всеволода, попал в плен. Всеволод послал сказать рязанцам: "Выдайте Ярополка, или я пойду на вас войной". Рязанцы решили Исполнить это требование; поехало на Воронеж, схватили там Ярополка и привезли во Владимир, где Всеволод велел посадить его в тюрьму вместе с братом. Позже их ослепили или сделали вид, что ослепили, и отослали в Смоленск, где они "прозрели".
Когда в 1177 году Мстислав сел княжить в Новгороде, новгородцы дали Ярополку Торжок, а после смерти Мстислава приняли его княжить в Новгороде. Все это очень не понравилось Всеволоду. Он велел захватить по всей волости новгородских купцов. Новгородцы испугались и выгнали от себя Ярополка. Ярополк поехал в Чернигов к Святославу Всеволодовичу. После смерти Мстислава Ростиславича Храброго, княжившего в Новгороде, Святослав договорился с новгородцами, чтобы те опять посадили Ярополка в Торжке. Всеволод явился к Торжку и осадил в нем Ярополка; новоторжцы пять недель сидели в осаде, терпя страшный голод, а когда Ярополк был ранен в сражении, сдались. Всеволод отправил Ярополка в оковах во Владимир, всех новоторжцев вывел из города, а город сжег.
