Основной комплекс сведений о побоище сохранился в списках XV в., в них мы находим то, что было записано через двести лет после свершившегося факта.
Провозвестья грозных событий, всколыхнувших в 1216 году весь север Руси, проявились пятью годами ранее, когда стареющий Великий князь владимирский Всеволод Большое Гнездо решил перед смертью назначить уделы своим сыновьям. Старшему, Константину, он собирался отдать столицу княжества, следующему сыну, Юрию, — Ростов, Ярославу — Переяславль, Владимиру — Юрьев-Польский, а малолетним Святославу и Ивану решил назначить опекуна. Двадцатипятилетний Константин, князь Ростова, попросил у отца оба города одновременно. Всеволод отказал и пригласил сына на личную встречу. Когда тот не явился, раздосадованный родитель решился на беспрецедентный шаг: «снял» старшинство в роду с Константина и по решению общеземского веча «вручил» его Юрию Всеволодичу. После смерти Всеволода (13 апреля 1212 г.) его место занял Юрий, а Константин остался в Ростове и даже не прибыл на похороны отца. В 1213—1214 годах Всеволодичи трижды силой оружия пытались решить свой семейный конфликт, и все три раза безуспешно. К 1214 г. в Залесской земле наступило затишье: Константин остался в одиночестве, а все его братья сконцентрировались вокруг фактического Великого князя.
Дальнейшее развитие конфликт получил в следующем, 1215 г. уже в Новгороде Великом. По весне приглашенный в республику, Ярослав Всеволодич Переяславский велел взять под стражу верных людей предыдущего новгородского князя — Мстислава Мстиславича Удалого (кстати, собственного тестя). В городе произошли волнения. Ярослав покинул берега Волхова и укрепился на Новом Торгу (совр. Торжок Тверской области). Здесь князь отдал приказ арестовать всех новгородских купцов, находившихся на Переяславщине, а также перекрыл подвоз суздальского хлеба. В Новгороде возник искусственный голод. Доведенные до крайности нуждой и дороговизной в феврале 1216 года новгородцы с восторгом встретили у Св. Софии князя Мстислава Удалого, который неожиданно появился в городе и торжественно пообещал «исправить» все новгородские обиды.
1 марта, после недолгих сборов, новгородское войско выступило в поход. Мстислав Удалой повел его далеко в обход Нового Торга — в собственную Торопецкую волость. Здесь он рассчитывал подкормить отощавших воинов и лошадей, а также встретить дружины союзников «Ростиславого племени» — брата Владимира Псковского и двоюродного брата Владимира Рюриковича Смоленского. Около 20 марта Ростиславичи пересекли переяславский рубеж и двинулись вниз по Волге, отсекая Ярослава от баз снабжения и воинских контингентов Владимиро-Суздальской земли. Переяславский князь был вынужден перебраться в Тверь, где 25 марта произошло первое столкновение между противниками. Победу в нем одержали новгородцы. Затем Мстислав отправил посольство с предложениями о союзе ростовскому князю Константину Всеволодичу. На Пасху 10 апреля дружины Мстислава, Владимиров и Константина объединились на Сарском городище (15 км к югозападу от Ростова). Князья заключили крестоцеловальный договор против Ярослава и остальных Всеволодичей. Таким образом, семейная ссора 1212 года получила свое продолжение. 17 апреля дружины союзников подошли к ПереяславлюЗалесскому. Захваченный «язык» сообщил, что Ярослава в городе нет. Мстиславу стало понятно, что воевать придется со всем «Большим Гнездом». А Всеволодичи времени даром не теряли.
Юрий Владимирский, по-видимому, знал о конфликте Ярослава с новгородцами уже в середине —- конце февраля 1216 года. В марте князь усилил свое войско, собрав рекрутов. Общий сбор всех сил состоялся во Владимире примерно в середине апреля. Около 18—19 апреля севернее Юрьева-Польского ополчения Юрия, Святослава и Ивана Всеволодичей встретились с Ярославом Переяславским. Численность их войск по тем временам была громадной — 9233 человек. Братья имели многократный перевес над силами новгородо-смоленско-ростовской коалиции, появившимися здесь 19 апреля.
Опытный Мстислав немедленно продемонстрировал свое полководческое дарование: он разбил свои лагеря между Юрьевом и верховьями р. Липни (левый приток Ирмеса, впадающего в Нерль-Клязьминскую), т.е. южнее войска Всеволодичей. Сообщение их с Владимиром, таким образом, прервалось. Последующие дипломатические переговоры князей ни к чему не привели. Юрий и Ярослав наотрез отказались решать дело миром. Почти все хроники сообщают также о пире братьев в шатре, речах осторожного боярина Творимира и хвастливого Ратибора, обещавшего седлами закидать Ростиславичей. Говорится даже о планах князей по разделу русских городов до Киева и Галича включительно. По моему мнению, это — выдумка смоленского книжника начала — середины XV в. В действительности братья были заняты другим: новой клятвой они подтвердили свой военно-политический союз, и, очень может быть, именно вечером 19 апреля владимирский князь получил от младшего брата роскошный подарок — парадный княжеский шлем XII в., украшенный серебряными пластинами с орнаментом, изображениями святых, Иисуса Христа, а также надписью: «Великий архистратиг Господень Михаиле, помоги рабу своему Феодору». После того братья, без сомнения, хорошо знакомые с окружающей местностью, отправили к противникам посла, который назвал место приближающейся битвы — урочище Липицы, — и сами немедленно выступили к нему. 10—12-километровый переход и организация оборонительной позиции заняли у них всю ночь на 20 апреля.
Утром на Липицах (в нескольких километрах от Юрьева) появились Мстислав Мстиславич, Константин и Владимир Смоленский с полками. Взорам их открылась примерно такая картина: небольшое (ок. 2 квадратных километров) урочище состоит из трех холмов. Северная, близкая к Юрьеву, возвышенность противником не занята. Летописцы называли ее «Юрьевой горой». Всеволодами располагаются на втором холме (так называемой «Авдовой горе»), укрепленном кольями и плетнем. Между горами находится небольшой ручей. В ложбине — густые заросли кустарника и молодых деревьев (летописная «дебрь»). Восточнее расположена третья возвышенность, названия которой в хрониках не сохранилось. Между этим безымянным холмом и «Авдовой горой» водной преграды нет, но та же низинная «дебрь» и очень крутые спуск и подъем.
Таким образом, еще перед началом сражения Юрий и Ярослав имели два неоспоримых преимущества — превосходство в численности
и неплохо оборудованную оборонительную позицию. Мстислав же Удалой с союзниками ожидали подхода Владимира Псковского и контингентов из окраинных ростовских земель, поэтому торопиться они не стали. «И послали против Ярославовых людей биться младшую дружину. И бились те день до ночи [20 апреля], но сражались без усердия, ибо была в тот день буря и холодно очень».
Дальновидный Мстислав Мстиславич быстро нашел способ повернуть ситуацию к собственной пользе. Ранним утром 21 апреля он приказал войскам перейти на третий, безымянный холм, с которого открывалась прямая дорога на Владимир: таким образом князь вынуждал противников вступить в сражение. Около 8 утра прибыли долгожданные ростовцы. К половине девятого расстановка полков с обеих сторон была закончена: дружины встали полумесяцем, «рогами внутрь» у Всеволодичей и «рогами наружу» у их противников. На левом фланге новгородо-ростовской коалиции расположился Владимир Смоленский, в центре — Мстислав Удалой и князь Всеволод Мстиславич, справа — Константин и Владимир Псковский. Правый фланг «всей силы Суздальской земли» был отдан Ярославу, в центре встал Юрий, слева — Святослав и Иван. Бойцовпрофессионалов Всеволодичи прикрыли крестьянским ополчением, многочисленным, но слабо вооруженным и плохо обученным.
Новгородские добровольцы спешились, сбросили лишнюю одежду и обувь и, вооруженные только топорами, яростно атаковали врага через низинную «дебрь». Заслон переяславского ополчения дрогнул, был сбит их первый стяг. В дело вступили смоленцы, а затем и князья со своими дружинниками. Образовалась общая свалка, в которой все решили боевой дух и профессиональная подготовка. Творцом победы стал князь Мстислав Удалой. С топором он трижды проехал сквозь полки неприятеля. Около половины первого часа дня союзники пробились к обозам, т.е. полностью нарушили построение Всеволодичей. В битве произошел перелом: Ярослав и Юрий предпочли бежать. Их примеру последовали остальные. Подавление последних очагов сопротивления заняло, вероятно, еще некоторое время, и сражение завершилось примерно к двум часам дня. «Поле Божьего суда», трофеи и б десятков пленных остались за Мстиславом, Владимиром и Константином. Сами же они потеряли только шестерых убитыми.
Ужасные сцены можно было наблюдать по всему Залесью: толпы раненых, испуганных воинов в панике бежали с поля битвы к Юрьеву, Переяславлю и Владимиру. Всех опередил Юрий Всеволодич. Загнав трех лошадей, на четвертой он достиг своей столицы «о полудни» — по нашему счету, в 2 часа дня. В дороге страдавшему полнотой князю пришлось сбросить с себя все тяжести — оружие, кольчугу и драгоценный шлем — подарок брата. К городу он прискакал один, в нижней рубашке, и попытался организовать там оборону. Однако «во Владимире же оставался невоинственный народ: попы, монахи, женщины и дети».
Ярослав бежал в свой Переяславль. Противники его, липицкие победители, остались на поле битвы. Похоронив павших, они неспешно двинулись к Владимиру и достигли его в воскресенье 24 апреля. Еще через несколько дней, 28-го числа, Юрий выехал из города и сдался на волю Мстислава Удалого и Владимира Смоленского. Триумфаторы провозгласили Константина Великим князем владимирским, а младшего Всеволодича отправили в ссылку — небольшой волжский городок Радилов на задворках княжества. На следующий день союзники направились к Переяславлю. 3 мая Ярослав «ударил челом» Константину. Братья заключили мир. Мстислав Метис лавич освободил всех пленных новгородцев и смоленцев, вывел из Переяславля новгородских перебежчиков, а также свою дочь Ростиславу-Феодосию (жену Ярослава Всеволодича ). 5 мая князья союзной коалиции, «взяв свою честь и славу», разошлись по домам.