Войска ордена меченосцев, в начале XIII века проводившего экспансию Германии на Восток, в 1223 или 1224 году осадили Юрьев — русскую крепость на пути к Чудскому озеру. Эта деревянная крепость имела русско-эстонский гарнизон, сформированный вокруг дружины князя Вячеслава.
Силой принуждения крестоносцы заставили захваченных крестьян построить прочную и высокую осадную башню, с которой пытались обстреливать осажденных и постройки в крепости глиняными ядрами с горящей смолой. Пользуясь тем, что крепость стояла на господствующем возвышении, русские сделали вылазку и пустили на осадную башню большие колеса с зажигательной смесью, специально сделанные для этого случая. Со стен крепости осадная башня была подвергнута интенсивному обстрелу из имевшихся катапульт и баллист. В тот момент, когда осадная башня крестоносцев начала гореть и большинство защитников крепости скопились на ближайшей к ней стене, небольшой мобильный отряд крестоносцев атаковал Юрьев с противоположной стороны. Немцам удалось забраться на стену и, блокировав защитников крепости, обеспечить подъем на стену осаждающих. Осажденные вынуждены были укрыться в центральной башне крепости — в детинце. Стащив к детинцу тысячи связок хорошо горящих дров, крестоносцы зажгли их. Вместе с дровами загорелась и башня. Осажденные погибли.
Немцы переименовали взятый Юрьев в Дерпт и угрожали отсюда псковским и новгородским землям.