Одно из ключевых событий русской истории, формально положившее конец монголотатарскому игу, произошло в 1480 году. Тогда хан Большой Орды Ахмед пошел на московского Великого князя Ивана III «со многою силой», помимо разумеющегося повального грабежа и захвата пленных намереваясь добиться от него возобновления «выхода» — выплаты дани Орде.
По-видимому, 8 октября 1480 года (по другим данным, 2 или 6 октября) полки Ахмед-хана «приступиша к берегу на Угре, хотеша перевоз взятии». Но здесь уже были сосредоточены значительные силы русского войска под руководством Ивана Ивановича Меньшого — сына Великого князя, помешавшие переправе.
Русское войско предстало перед татарами фактически в новом виде: значительное количество ручниц, пищалей и пушек определило подавляющее превосходство русских в «дальнем» бою, без завязывания рукопашной. Выстрел из пищали или тюфяка не собирал уже зрителей в русском войске, не требовал от исполнителя смелости и ловкости, необходимых при обращении с ненадежным и опасным оружием, каким были первые ручницы. Теперь такой выстрел производился легко и просто, а порой и скрытно. Дальность огнестрельных орудий уже в то время существенно превосходила дальность татарских луков. Это и предопределило неудачу татар в «стоянии на Угре».
А.Н. Кирпичников считает, что главную силу московского войска в стоянии на Угре составлял так называемый «пищальный наряд», который составляли хорошо экипированные в удобные защитные доспехи воины, имевшие хорошую подготовку в умении пользоваться пищалями и вести прицельный огонь. (Впоследствии пищальники использовались для «бережения» переправ на пограничных реках, а шире — для несения сторожевой службы.)
«Пищальные наряды» были многочисленны и мобильны. Они, по всей видимости, включали в себя командира, нескольких стрелков-пищальников, нескольких помощников-стажеров и прикрытие из нескольких человек, вооруженное привычным холодным оружием. Пищаль — длинноствольное ружье — обладало в то время уже достаточно точным боем, позволявшим нанести тяжелое ранение за 200—300 шагов.
Другим важным и эффективным оружием в этот период явились пушки, установленные на колеса и превращенные таким образом из оборонительного в наступательное оружие. Ядро, выпущенное из такой пушки, попав в толпу плотно стоявших всадников, могло убить или покалечить сразу нескольких человек. Выпущенное по неприятельскому войску с недолетом, оно, рикошетируя от земли в сторону противника, долетало до его частей и часто забирало-таки свои жертвы.
Сражение на переправах через Угру, начавшееся в час дня 8 октября, продолжалось четыре дня. «Пищальные наряды», прикрытые от стремительных конных атак узкой полоской реки, многократно снижавшей скорость атакующей конницы, оказались весьма эффективным оружием. Несколько татарских атак было без потерь отбито «огненными стрельцами». Из воды стрелять было крайне сложно, а татарским воинам на противоположном берегу не позволяли подойти на дальность прямого выстрела из лука.
Некоторые летописи, в частности «Казанский летописец», говорят, что «Ахмед-хан покушашеся многажды перелести реку во многих местех, а немогоша воспрещением от русских воинов». Попытки татарских разъездов и отрядов переправиться в новых местах либо не увенчались успехом, либо были отражены московской ратью. Ахмед-хан вынужден был отступить от реки «и ста в Лузе». В дальнейшем он был вынужден вести боевые действия с населением «верховских княжеств», бывших в тылу у Ахмед-хана и номинально подчиненных польскому королю. Иван III между тем примирился со своими мятежными братьями, сняв с Руси угрозу новой усобицы.
Во время «стояния на Угре» Иван III предпринял сильный тактический ход, отрядив отряд князя Василия Ноздроватого
Звенигородского для набега на столицу Золотой Орды — Сарай. Отряд спустился в ладьях вниз по Волге и разорил Сарай.
Когда в начале ноября 1480 года лед сковал реки и переправа сделалась возможной, Ахмет-хан, потерявший в боях несколько тысяч воинов, развернул свое войско и ушел в степи.
Осторожный Иван III, к тому времени отведший войска к северу, в район Кременца, и подготовивший Москву к обороне, распустил немосковские войска (в конце ноября) и 28 декабря, во вторник, вернулся в Москву.
Хан Ахмат по возвращении в Сарай был атакован «дикой» Ногайской ордой и в январе—-феврале 1481-го убит своим шурином Янгурчеем-мурзой.
