Венгерский король Бела IV, рассчитывая, что государства Юго-Западной руси предельно ослаблены войной с монголо-татарами, отправил туда свое войско, усиленное польскими отрядами во главе с зятем короля князем Ростиславом Михайловичем Черниговским и воеводой Фильном (Филей). Войско двинулось в Галичину и захватило Перемышль, затем венгры пытались захватить Ярослав, но воины и жители города заперлись в крепости и отбили наскок неприятеля.
Князь Даниил Галицкий, узнав о вторжении, быстро собрал свою дружину и, распустив впереди сторожи, пошел к Ярославу. Неподалеку от города он форсировал реку Сан. Ростислав и Филя, оставив часть войска у стен Ярослава, двинули другую часть своих полков навстречу Даниилу Галицкому. Князь Даниил в центре поставил тяжеловооруженных пеших дружинников, а конные дружины расположил на флангах. Слева — под командованием князя Даниила, справа — под командованием его брата Василька Романовича. 17 августа 1249 года дружины венгерского короля атаковали русских воинов. Пешие дружинники достойно приняли удар венгерской конницы, и противник увяз в схватке. Поляки были задействованы дружиной Василька Романовича на правом фланге. Дружина Даниила Галицкого, немного выждав, направила удар в правый фланг венгров. Сам князь прорвался к хоругви воеводы и сорвал ее с древка. Венгры, лишившиеся многих воинов, побежали, открыв фланг польского отряда. Не выдержав удара с фланга, побежали и поляки. Воевода Филя был захвачен при преследовании, в плен попал и командир польского отряда. Ростиславу Михайловичу удалось бежать.
Простояв на поле битвы сутки, русские витязи «с колодниками многими» отправились к Холму. Исследователи замечают творческое развитие приема, когда тяжеловооруженная пехота ставилась на главное направление вражеского удара, где сковывала значительные силы неприятеля. Кавалерийские фланговые удары наносились, когда непрятельская дружина втягивалась в рубку и начинала уставать. Даниил Галицкий, как и Александр Невский, сполна использовал «свежесть первого удара».