17 февраля 1370 года литовское войско, включавшее в себя русские полки, под командованием Ольгерда и Кейстута заняло замок Рудау (современный город Мельников, 18 км севернее Калининграда). На следующий день к замку подошло войско Тевтонского ордена под командованием гроссмейстера Винриха фон Книпроде.
Великий князь литовский Ольгерд (по-литовски — Альгирдас) княжил в 1345—1377 годах и владел Виленской половиной части Литвы, тогда как Трокской половиной владел его брат Кейстут. Из всех своих братьев Ольгерд наиболее близок был со своим старшим братом Кейстутом. Вдвоем с ним он вел многочисленные и упорные захватнические войны, настойчиво расширяя территорию Великого княжества Литовского. Ольгерд не только был благосклонен к православию, но и сам был православным. При нем в Вильно появился ряд православных церквей. За время своего княжения князь Ольгерд, преемник и сын Гедимина, расширил территорию Великого княжества Литовского почти вдвое, став одним из самых могущественных правителей Восточной Европы. Великий князь Ольгерд был женат на княжне Ульяне, дочери Великого князя Тверского, от которой у него было шесть сыновей: князь (а впоследствии король Польши) Ягайло (Владислав), князь Скиргайло, князь Свидригайло, Корибут, князь Дмитрий Корецкий, князь Василий. Естественно, что в период противостояния Тверского и Московского княжеств Ольгерд стоял на стороне Твери, оказывая ей военную поддержку. Великий князь литовский Ольгерд трижды тщетно осаждал Москву (1368, 1370, 1372).
По немецким хроникам, литовцы были наголову разбиты (число погибших колеблется, по разным оценкам, от 1000 до 3500 человек). Великий князь Литвы Ольгерд с 7 тысячами (?) литовцев, самогитов, русских и татар был полностью побежден в этом сражении. В битве погибло 26 рыцарей вместе с великим маршалом Генрихом фон Шиндекопфом и двумя комтурами, что свидетельствует об общих потерях Ордена в несколько тысяч человек. Другие историкщсчитают, что победили литовцы, так как хроника ничего не говорит о ходе битвы, а в битве погибли видные крестоносцы. По третьим данным, князь Ольгерд потерял под Рудавой более одиннадцати тысяч убитыми наряду с его штандартом, в то время как Орден потерял двадцать шесть командоров, две сотни рыцарей и несколько тысяч солдат.