В ходе Ливонской войны шведская армия, выступавшая в союзе с ливонцами и поляками, овладела Ивангородом, без боя сданным воеводой А. Вельским, Ям-городом и Копорьем. Шведы отважились на атаку псков-; ских владений.
Передовой полк под командованием князя Д.И. Хворостинина и М.А. Безнина в феврале 1582 года у села Лямицы в Водской пятине, изловив неприятельскую сторожу, атаковал потерявшие бдительность шведские войска. Неожиданным интенсивным огнем из пищалей и рушниц было истреблено более сотни неприятельских воинов, остальное войско обращено в бегство.
Шведы были вынуждены спешно отойти под защиту стен Нарвы. Летом 1583 года с Королевством Швеции был заключено перемирие сроком на три года.